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介绍了一种使组合导航系统具有系统级冗余的基于MEMSIMU的双SINS/GPS/Doppler组合导航系统,讨论了系统的体系结构及分层联合卡尔曼滤波器的设计和计算方法,给出了基于滤波器测量残差检验的硬故障FDIR算法和基于状态估计的软故障FDIR算法。计算机仿真结果表明,该系统具有结构灵活、计算方便、可靠性高的优点。