【摘 要】
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在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向（4WAS）控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的
【机 构】
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上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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在分析了传统四轮转向不足的基础上,将前轮主动转向与后轮主动转向相结合,提出了四轮主动转向（4WAS）控制,独立地控制前后轮转向角.采用前馈控制和反馈控制相结合跟踪参考模型的控制策略,并基于最优控制理论设计了反馈控制器,使实际车辆模型输出与期望参考模型输出之间的跟踪误差最小.基于3自由度车辆模型在Matlab中进行了仿真研究.结果表明,与传统的四轮转向和前轮转向相比,采用模型跟踪控制策略的4WAS控制能够同时实现期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角响应,提高了中、高速时车辆的操纵稳定性.
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