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为满足市场需求，根据机械产品设计的原则，研制出了适用的环爪机构。该机构通过导向限位环的导向和限位作用，工作手爪用转动副与工作手腕相连，借助复位弹簧或偏移重心实现工作手爪的张合，从而完成夹紧和挤压的动作。该机构与其它结构相比具有以下优点：失紧安全、可靠、快速；结构简单、紧凑、占用空间小；夹紧、松开依靠复位弹簧的弹力；拆卸维修方便；制造工艺简单，材料选用范围广.