【摘 要】
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丨根据真空负压吸附原理设计一种高楼玻璃幕墙清洗机器人.该机器人主要由吸附、移动及清洗3大模块及控制系统组成.吸附模块采用多吸盘真空吸附方式,具有较强的适应性;移动模
【机 构】
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江西科技学院智能工程学院;吉林大学通信工程学院
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丨根据真空负压吸附原理设计一种高楼玻璃幕墙清洗机器人.该机器人主要由吸附、移动及清洗3大模块及控制系统组成.吸附模块采用多吸盘真空吸附方式,具有较强的适应性;移动模块采用真空吸盘履带轮结构设计,具有良好的通过性及稳定性;清洗模块采用一种污水过滤循环装置,能够减轻机器人本体载荷.控制系统由用户上位机和STM32芯片下位机组成,通过4G网络远程通信.根据机器人工作静力状态建立受力数学模型,分析机器人抗倾覆力矩和附着力矩,结果表明,当抗倾覆特征角小于壁面倾斜角度时,机器人不会发生倾翻.该机器人具有较强的自主清洗能力,可以代替传统人工作业,为机器人在玻璃幕墙清洗的实际应用中提供了参考.
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