【摘 要】
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论述了一种微型机器鱼．首先对亚鲹科、够科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象，确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作．然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感
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论述了一种微型机器鱼．首先对亚鲹科、够科和鳐科模式游动动作进行了简化和抽象，确定柔性弯曲是这三种模式的一种简化的游动动作．然后从乌贼鳍的肌肉性静水骨骼鳍的结构得出灵感，提出并研制了能够实现柔性弯曲的柔性鳍单元；它应用动物弹性机制，由形状记忆合金（shape memory alloy，简称SMA）丝驱动．再对SMA丝进行了热力学分析，从而优化其驱动．最后，基于柔性鳍单元，设计了无线遥控的尾鳍推进微型机器鱼，并进行了游动试验；实现了亚鲹科和鲹科模式游动动作．该机器鱼无任何转动、滑动部件，能够实现快速、安静的隐
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