【摘 要】
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提出一个新的递阶控制的分解协调方法，它是由最优化问题的直接梯度解及性能函数的一个柔性分解组成．通过性能函数分解的自由度得到所需要的混合结构控制律，其下层控制器是闭环控
【机 构】
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北京理工大学自动控制系,清华大学经济管理学院
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提出一个新的递阶控制的分解协调方法，它是由最优化问题的直接梯度解及性能函数的一个柔性分解组成．通过性能函数分解的自由度得到所需要的混合结构控制律，其下层控制器是闭环控制部分，上层是保证全局系统最优化的开环控制部分．局部性能函数的柔性选取，使两层优化任务的重新划分既能离线计算，也能在线修正
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