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介绍多体系统动力学的休斯敦方法及其发展.重点介绍在机械工程领域的应用和取得的成果.首先是工业机器人的时间域和频率域分析.其次是数控机床全误差模型的建立,误差参数辨识和软件补偿的实现.而后是柔性机械臂的振动控制.最后是可用于航天器的具有大范围运动的柔性体动力学分析.通过实践,进一步推动了多刚体和多柔体系统动力学的发展.