【摘 要】
:
有效配置四旋翼无人机的运动参数和机械结构参数,可提高飞机飞行过程中的运动稳定性,节约能耗。针对当前运动稳定性分析方法主要以定性分析为主,难以给出系统结构稳定及运动
【机 构】
:
南京信息工程大学信息与控制学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院机器人研究所
【基金项目】
:
国家自然科学基金(51405243;51575283);江苏省自然科学基金(BK20130999)
论文部分内容阅读
有效配置四旋翼无人机的运动参数和机械结构参数,可提高飞机飞行过程中的运动稳定性,节约能耗。针对当前运动稳定性分析方法主要以定性分析为主,难以给出系统结构稳定及运动稳定方面的量化分析指标的问题,该文以四旋翼无人机为对象,在偏航飞行阶段,采用Lyapunov指数法建立四旋翼无人机控制输入、机械结构参数与系统运动稳定性之间的量化关系,并给出了参数变化与系统能量消耗的关系,为解决四旋翼无人机偏航过程中存在的失稳、续航能力差等问题提供了理论依据。与其他方法相比,该方法可构建性强,计算简单,可广泛用于其他机器人非线性
其他文献
进行了涵道式无人机的运动稳定性分析,指出无人机在悬停状态下受近地空间、气流颠簸和荷兰滚的影响,导致系统极易出现抖动甚至失控,而优化飞行器的结构参数对于提高飞行器运
有人认为每一个进展都是一种吉尼斯纪录式的超越:有人认为爱因斯坦是无法超越的,他是最伟大的经典物理学家,同时又是量子论的发端者。我们说爱因斯坦之所以超越了牛顿,是因为广义
为破解事业单位与原主管部门、乡镇(街道)之间工作衔接不顺畅的问题,大连市探索建立事业单位工作运行新机制。市本级根据实际建立"一对一"归口管理和"一对多服务、多对一指导
2014年12月~2015年2月,对南宁吴圩国际机场冬季鸟类进行了调查,在场内及周边4 km范围内共发现鸟类11目30科60种,留鸟有38种,占63.33%;冬候鸟22种,占36.67%。重要性值分析表明
采用数值模拟方法对近距离增建三线公路隧道通过软弱断层带进行了施工对策研究 ,对比了不同注浆位置和注浆范围的加固效果 ,并对小导管超前加固注浆、施加锚杆、增加喷射混凝
为了同时改善遥感图像的空间分辨率和光谱分辨率,提高遥感图像信息量,提出了一种基于非下采样轮廓波变换的全色图像与多光谱图像的融合方法。首先,对多光谱图像进行HIS变换,
从宏观上和微观上探讨了挂面高温烘干的烘干机理,以及烘干工艺的控制要点。挂面烘干道从理论上划分为冷风定条区、保潮出汗区、高温干燥区和降温散热区4个区,控制内部水分和外
PCR产物的高通量测序被广泛应用于功能基因筛选、肿瘤相关基因的突变和甲基化检测等。在高通量测序技术中,建库和上机测序实验一直是决定最终DNA数据质量的关键。作者优化了P
在对双城地区随机抽取168头奶牛的调查中,产后繁殖疾病发病率达到了28.5%。为了更好地防控奶牛产后繁殖疾病,自组方剂“子宫净化散”,对228头奶牛的预防试验,发病率为9.43%,比对照的常
延伸教育是当代司法能动的产物。延伸教育将法院的职能、司法服务范围、司法方式都予以能动延伸。延伸教育的能动适用能有效预防和控制青少年犯罪,对教育和改造青少年犯罪也