【摘 要】
：
为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点,以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计,并结合姿态角模型,利用卡尔曼滤
【机 构】
：
南京信息工程大学信息与控制学院,东南大学自动化学院,
论文部分内容阅读
为解决微小型飞行器姿态控制系统成本高、控制性能不稳定等缺点,以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,提出采用廉价的角速率陀螺仪和加速度计,并结合姿态角模型,利用卡尔曼滤波器推测姿态角信息。考虑飞行器的建模误差以及飞行过程中存的外部干扰,为提高控制系统的鲁棒性,采用模型参考滑模控制理论(Model Reference Sliding Mode Control,MRSMC)设计姿态控制器。实验结果表明所设计的姿态控制系统具有良好的跟踪与鲁棒性能。
其他文献
"活动单导学"教学模式是在学案教学的前提下,为实现更高效的课堂教学,而产生的一种独特的教学模式。笔者以"结晶"教学为例,说明如何巧妙使用活动单导学,以达到提高化学课堂教
地下水向地表水排氮是地表水氮污染的主要来源之一.如何从水循环角度有效控制地下水中的氮向地表水排泄是地表水氮污染控制的关键问题,而如何从流域尺度识别出哪些是地下水向
针对现代雷达侦察接收机对ADC高采样率要求的难题,给出一种新的信号采集系统方案。利用多个低速率ADC并行采样,通过自适应波束形成算法对信号的频谱进行恢复,从而获取完整的
电动汽车电动助力转向(EPS)电动机在低速或变向运动时,其动态和静态特性存在不同程度的非线性。进行了EPS系统动力学分析和汽车三自由度动力学分析,建立了EPS系统控制结构。
<正> 本世纪40、50年代,西方法学界出现了综合法学派。这一学派针对当代西方法学三大流派(分析法学派、社会法学派和自然法学派)互相攻讦,各执一词的纷争,提出了他们的综合理
在超大城市,热岛往往存在着多中心发展的态势,以上海为例,采用2007年33个气象站点逐日4时刻(2:00,8:00,14:00,20:00)的气温数据,提出了一种新的热岛强度计算方法.新方法考虑
在初中生物教学中,我们要转变教育观念,走出青春期教育的误区,积极学习国内外的成熟的青春期教育方法,认真、科学地上好《人的生殖和发育》这一课。本文从当前农村初中青春期
开展护士职业道德内化教育 ,有利于培养护士高度的责任感和爱岗敬业精神 ,增强护理工作的职业道德意识 ,提高护理工作水平 ,促进整体护理工作的开展
英语委婉语是英语修辞学中重要的修辞手段，它的产生和语用学有着密不可分的关系。从语用学视角来分析英语中的委婉语，更能使我们加深对这一修辞概念的理解，从而在语言交际方面达
目的评估和探讨尿沉渣白细胞及细菌定量计数检测对尿路感染的诊断价值。方法选取2011年1月至2013年6月就诊于我院的560例疑似尿路感染患者,均采用尿沉渣白细胞及细菌定量计数