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小型无人直升机是一个复杂的非线性系统。为了真正实现小型无人直升机的自主飞行，须对其进行数学建模。本文重点分析了Raptor90小型无人直升机悬停时横、纵向通道的输入输出关系，通过严格推导得到横、纵向通道通的参数化模型。通过试验采集得到输入输出数据，利用基于预测误差法的输出误差模型进行系统辨识。模型预测数据与实际飞行实验室数据的比较表明．所建模型很好的反映了小型无人直升机在悬停状态下的动力学特性，可在该状态下基于此模型进行飞行控制器的设计。