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移动机器人单目视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术在应用过程中会获取大量数据,针对其带来的异常值干扰问题,提出一种基于新提出的随机抽样一致性(Random Sample Consensus,RANSAC)算法改进的半直接单目视觉里程计(Semi-direct Monocular Visual Odometry,SVO)算法。算法分为两个线程:建图线程提取点特征与边缘特征,并采用了图割RANSAC(Graph-Cut RAN