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针对用于ITER部件转动的气垫车，设计了气压驱动系统，研究了气垫的控制方法．首先，探讨了气垫孔口出流的运动学特性，建立了气垫气动伺服控制的数学模型．其次，在建立气垫状态方程基础上，提出了一种基于压力输入的反演自适应滑模控制方法，以实现气垫飞高的高精度控制．最后，采用AMESim与Matlab对提出的控制方法进行了联合仿真，仿真实验结果表明，提出的控制方法可克服气垫工作点的不稳定性，验证了对气垫控制的有效性．