【摘 要】
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刚度是空间机械臂的重要性能指标。在材料与构型确定的情况下，空间机械臂部件的刚度与部件的体积和质量正相关。由于空间机械臂的总质量受限，所以进一步提高刚度非常困难。文章
【机 构】
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北京理工大学宇航科学技术学院,西昌卫星发射中心
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刚度是空间机械臂的重要性能指标。在材料与构型确定的情况下，空间机械臂部件的刚度与部件的体积和质量正相关。由于空间机械臂的总质量受限，所以进一步提高刚度非常困难。文章提出一种在总质量一定的条件下，对空间机械臂的关节、臂杆等重要部件的质量指标进行优化分配，从而提高整体刚度的方法。在建立空间机械臂受力变形模型的基础上，通过分析部件受力变形与部件质量之间的关系，在总质量一定的约束条件下，以受力变形为目标函数，采用拉格朗日乘数法对部件的质量进行优化，得到使受力变形达到极小值的重要部件的质量指标。
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