【摘 要】
：
提出了一种面向机器人参与机械加工的智能柔顺控制策略,通过一个模糊阻抗控制器和一个速度控制器,该策略被应用于机器人切除毛刺操作中。模糊阻抗控制器可以根据机器人末端实
【机 构】
：
青岛科技大学机电工程学院,青岛科技大学信息科学技术学院
论文部分内容阅读
提出了一种面向机器人参与机械加工的智能柔顺控制策略,通过一个模糊阻抗控制器和一个速度控制器,该策略被应用于机器人切除毛刺操作中。模糊阻抗控制器可以根据机器人末端实际位置和期望位置的误差调整阻抗参数,从而提高控制性能和加工效果。而模糊速度控制器被用来调节工具进给速度,从而彻底清除较大的毛刺,避免损害工件和刀具,得到理想的加工表面。为了验证控制策略的柔顺控制能力,以一个三关节机器人进行了计算机仿真,仿真结果表明提出的策略能够很好提高控制性能,获得理想的加工效果。
其他文献
小汽车的快速增加，导致了北京市交通拥堵，大气污染加剧。北京市实行公交优先战略，体现了社会的公平性和经济合理性．有助于缓解交通拥堵和减轻大气污染，也有助于建设和谐社会。
西安高新技术产业开发区（以下简称‘高新区’）创建十五年了。高新区以其蓬勃发展的步伐．现代化的城市面貌，优美的人文环境，英姿勃发的人潮，六千多家茁壮成长的科技企业．源源不断的新
在内模控制(IMC)结构下对控制能量存在约束时一类随机摄动系统的最优控制及其仿真方法作了探讨。首先在鲁棒重新设计的基础上,针对一类随机模型误差的描述提出了一个平均意义上的包含跟踪误差和控制能量的性能指标,然后通过谱分解极小化该性能指标导出一个最优的内模控制器设计方法,可以兼顾模型摄动和控制能量约束,最后根据随机摄动系统的特点进行仿真研究进一步说明了所得控制方法的有效性。
分析了道路交通平面交叉路口容易引发交通事故的原因，有针对性地提出了防范对策。
2006年3月3日下午，国家高新区高新技术企业股份转让工作座谈会在科技型中小企业创新基金会议室召开。这次会议是在国务院批准未上市高新技术企业进入证券公司代办系统进行股份
我校在数控加工专业的教学中引入了项目教学法,通过几个典型的案例教学,贯穿了三年的专业理论与实习的整个学习过程,串起了本专业的主要学习内容;有效地提升了同学们的学习主动性;通过此项学习改革,也扩展了同学们的专业技能知识面,增强了同学们就业适应能力,拓宽了就业面。
摘 要：本文旨在探究和分析采用怎樣的步骤和方法能够是课堂报告达到最好的效果，使报告人和听众都能获得最大收获。并通过列举、分类、举例、分析的方法对其中的步骤和方法进行介绍和阐释。 关键词：英语教学；课堂报告；方法探讨 中图分类号：H319文献标志码：A文章编号：2095-9214（2016）04-0074-01 在外语课堂上，课堂报告越来越称为一种外语和外国文化学习的良好途径。特别是进入研究生
新型农村合作医疗制度是具有中国特色的农村医疗保障制度，加快建立新型农村合作医疗制度，是建设社会主义新农村和构建社会主叉和谐社会的重要举措。本文结合了广饶县的基本情况
本文主要分析电力公司电网的建设策略，针对建设的管理模式，投资模式以及建设过程规划进行了分析。
在社会主义市场经济发展的今天，现代信息化服务和相应的理论研究正在获得日益增长的价值，但也同时存在着许多亟待解决的问题。市场机制转换方面对信息源服务与研究的影响，探讨了