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基于距离图像的三维目标识别是计算机视觉领域的研究热点,而局部特征提取则是实现遮挡和复杂场景下三维目标识别的关键.文中首先介绍距离图像及其表示形式,详细分析法向量、曲率和形状索引等微分几何属性.进而将局部特征检测方法分类为固定尺度和自适应尺度方法,将局部特征描述方法分类为基于深度信息、基于点云空间分布和基于几何属性分布的方法,并对各种具体算法进行阐述、分析和定性评价.最后对现有方法进行归纳总结,并指出所面临的挑战及进一步研究的方向.