【摘 要】
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在利用图论相关原理对装载机器人进行构型综合的过程中,为解决拓扑图同构判断这一重大难题,提出了一种新的运动链拓扑图表示方法,通过利用树的相关理论将无序运动链的拓扑图
【机 构】
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山东劳动职业技术学院智能制造系 山东济南250022山东大学机械工程学院 山东济南250061 ;山东交通学院工程机械学院 山东济南250023;山东大学机械工程学院 山东济南250061;山东天意机
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在利用图论相关原理对装载机器人进行构型综合的过程中,为解决拓扑图同构判断这一重大难题,提出了一种新的运动链拓扑图表示方法,通过利用树的相关理论将无序运动链的拓扑图表达为层次关系明确的树状图,根据树各层结构进行同构判断,该方法直观简单且不受拓扑结构中标号及赋权影响.基于该方法对装载机器人的执行机构进行构型综合,得到46种拓扑图,并通过拓扑图特定化及筛选获得了执行机构最佳构型.拓扑结构同构判断方法的提出为解决工程施工机器人构型综合奠定了基础.
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