【摘 要】
：
针对列车组合定位融合估计的非线性问题,结合GNSS/INS(Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System)列车组合定位当前发展的方向,给出了一般无迹粒子滤
论文部分内容阅读
针对列车组合定位融合估计的非线性问题,结合GNSS/INS(Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System)列车组合定位当前发展的方向,给出了一般无迹粒子滤波(UPF)的基本过程。针对传统PF(Particle Filter)缺乏量测信息且计算量大而难以应用于GNSS/INS组合导航中的问题,提出一种新的IUPF(Iterative Unscented Particle Filter)算法。它通过将IKF(Iterative Kalman Filter)的思想融入UKF(Unscented Kalman Filter),得到比较健壮的迭代无迹Kalman滤波(IUKF),由IUKF(Iterative Unscented Kalman Filter)产生的分布与真实的后验分布有更大的支撑重叠区域,提高了精度。并且运用全局采样到PF中,结合当前最新观测值对粒子集整体采用一次IUKF来产生建议性分布,减少了计算量。仿真模拟结果表明,IUPF与一般的UPF、PF相比,精度更高,算法计算量更小。
其他文献
利用小麦芽粉中的醛脱氢酶(ALDH)对大豆进行脱腥处理,使大豆中的腥味物质转变为酸,从而有效消除大豆中的豆腥味。通过测定总醛含量(以己醛计),结合感官评定,研究了作用温度、
我国在长期发展过程中一直十分重视发展铁路运输,并且在多年的发展中,铁路逐渐成为我国交通运输体系中的重要组成部分。但是受管理体制层面的影响,我国铁路运输还存在很多尚
蒌蒿营养丰富,风味清香独特,保健功能明显。主治五脏邪气、风寒湿脾、补中益气,常食有减肥、降压、明目、养肝、健胃、消炎、解热、生发、防癌等功效。江苏省金湖县蒌蒿种植
王辉今年41岁,是江苏省滨海县振东乡板桥村党总支书记。王辉从1999年开始担任板桥村支书,为了尽快带领村民致富,他一直留心寻找致富门路。凭着在外闯荡多年的经验,他察觉木材
针对相位相关法配准平移旋转的图像具有明显误差的问题,论文中提出了一种基于图像特征进行傅里叶梅林变换,实现对存在平移旋转的图像进行配准的方法。首先对待配准图像和模板
随着我国科学技术的不断发展,高速公路机电设备日益更新换代,万兆网技术得到了较快的进步和发展,以其强大的技术支撑实现交换机和服务器之间的互相联系,在高速公路机电系统领
为发展和应用工业CT测量技术,提高航空零部件无损检测质量,我们在现有工业CT机二维计算机层析的基础上,使用三维重建专业软件VGStudio MAX 2.0,对被检工件的系列二维CT图进行
<正>函数的概念在高考中占很大比重,在《2016年普通高等学校招生全国考试大纲》中对函数概念的要求是:了解构成函数的要素,会求一些简单函数的定义域和值域;了解映射的概念。
<正>力度、决心、涉及面可谓前所未有的户籍制度改革,7月30日正式拉开序幕。中国全面深化改革中的这块"硬骨头"正式破冰。中国政府网当日全文刊发了《国务院关于进一步推进户