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针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题，建立了机器人的数学模型．采用积分Backstepping时变状态反馈方法设计了控制器，并利用李亚普诺夫方法证明了该系统的稳定性．针对旋转电弧传感器仅能检测单方向偏差的情况，根据焊枪前端上一时刻和当前时刻的位置对跟踪轨迹的方位角进行估计．控制器在对机器人速度和角速度进行控制的同时，还对十字滑块进行了控制，使跟踪更加快速、平滑．最后，通过数值仿真和机器人实际运动仿真证明了该方法的有效性．