【摘 要】
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在高铁轨道巡检的未知复杂环境下，高铁移动机器人的定位自身位置和姿态是其自主导航的核心技术。通过一种改进粒子算法对传统粒子分布进行优化，改进算法不舍弃低权重粒子，在重采样环节中，有效解决了粒子匮乏的问题。实验仿真结果说明优化粒子滤波算法可以提高粒子多样性，同时解决粒子退化和贫化问题，对研究高铁巡检移动机器人的跟踪定位姿态信息研究具有一定的理论基础和借鉴价值。
【基金项目】
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2021年广州市基础研究计划基础与应用基础研究项目：动态场景下基于重采样优化粒子滤波算法及其在高铁移动机器人的应用（202102080153）； 2022年度广州市高等教育教学质量与教学改革工程计算机应用技术专业群：“双师型”教师培养培训基地（2022SSPRJD004）； 2022年广东省科技创新战略专项资金（大学生科技创新培育
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在高铁轨道巡检的未知复杂环境下，高铁移动机器人的定位自身位置和姿态是其自主导航的核心技术。通过一种改进粒子算法对传统粒子分布进行优化，改进算法不舍弃低权重粒子，在重采样环节中，有效解决了粒子匮乏的问题。实验仿真结果说明优化粒子滤波算法可以提高粒子多样性，同时解决粒子退化和贫化问题，对研究高铁巡检移动机器人的跟踪定位姿态信息研究具有一定的理论基础和借鉴价值。
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