【摘 要】
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针对经典ICP（iterative closest point）算法迭代速度慢、存在误配准点对、鲁棒性不强的问题,利用距离约束函数、kd-tree加速迭代以及CPC（closest point crirterion）三约束方法对
【机 构】
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辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,泰瑞天际科技（北京）有限公司
【基金项目】
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卫星测绘技术与应用国家测绘地理信息局重点实验室(KLSMTA-201707);辽宁省教育厅重点实验室基础研究项目(LJZS001)
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针对经典ICP（iterative closest point）算法迭代速度慢、存在误配准点对、鲁棒性不强的问题,利用距离约束函数、kd-tree加速迭代以及CPC（closest point crirterion）三约束方法对算法进行改进。首先利用点到最近三点组成的面的垂足作为最近点,对算法进行了分类约束改进,剔除了点落在面外造成虚假配准的情况,从而提高迭代精度;然后通过kd-tree算法加速搜索点对过程,减少算法的运行时间;最后通过对CPC中存在的几何约束对配准点集进行错误点对剔除,增强了自动配准技术
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