【摘 要】
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为提高串联机器人运行的效率和平稳性,提出一种新型时间最优轨迹规划方法。采用三次样条函数拟合机器人运动轨迹,实现关节角位移、角加速度、角加加速度的连续性。在标准遗传
【机 构】
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南京工程学院江苏省先进数控技术重点实验室
【基金项目】
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江苏省高校自然科学研究项目（14KJA460003）,南京工程学院科技创新基金项目（TB201816012）
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为提高串联机器人运行的效率和平稳性,提出一种新型时间最优轨迹规划方法。采用三次样条函数拟合机器人运动轨迹,实现关节角位移、角加速度、角加加速度的连续性。在标准遗传算法的基础上,利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定。通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率。仿真结果表明,该轨迹规划方法具备科学性和可行性,有效地缩短了机器人的运行时间。
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