冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环求解

来源 :航天控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wang3398218
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为进一步简化单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统逆运动学的求解,在借鉴国内外相关研究的基础上,将冗余机械臂逆运动学闭环求解方法引入到SGCMG系统中来,并在闭环求解过程中,施加非奇异条件,即得到冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环解。这种方法不但可以得到逆运动学的非奇异解,且可通过选择适当的增益阵,控制算法的收敛速度。而且由于此种方法不利计算Jacobi矩阵的伪逆,而是代之以Jacobi阵的转置,
其他文献
“草根彩票王”诞生记2013年6月,彩民网友在网上都炸开了花,口口相传的只有一件事,那就是“草根彩票王”和他的《彩票实战必读》。作为中国彩票技术行业唯一的领路者专利技术
英语是初中教育阶段当中一门非常重要的课程,无论是在考试还是平常的通说读写当中,阅读能力都显得尤为重要。我们学习英语的目的不是为了成为人们口中所常说的只会'哑巴
一、重点词汇straight adj.直的adv.一直;直接curly adj.弯曲的tall adj.高的height n.高度;身高medium adj.中等的build n.身材thin adj.瘦的heavy adj.重的glasses(pl.)n.眼
笔者通过分析初中英语口语教学的重要性、必要性来探讨初中学生应该具备哪些口语能力,同时,具体分析了目前初中学生在口语表达方面存在的普遍问题和原因,并针对这些问题试图探索一些有效的口语教学途径和方法。  1. 初中英语口语教学的重要性  语言作为一种交际工具,多数情况下是有声的。语言教学的最终目标是培养学生的口头和书面沟通能力。 随着中国在新时期的改革开放进一步加强,口语交际变得越来越重要。在这个新时
基于参数线性分离方法,得到了平面型两关节空间机器人线性参数化形式的动力学模型,这种模型非常适合于采用自适应控制方法,控制策略考虑了机器人各关节之间的耦合及机械臂与基座
如何能够更加有效地提高高中生英语阅读的水平,是多年来高中英语教学的一个的重难点,对于教师而言也是一项挑战。2017年出台的新课程教育的改革中《普通高中英语课程标准(试验)》,对高中学生英语阅读方面提出了更高的要求,但是在高中英语教学实践中,英语泛读教学还存在着许多的问题与不足。因此,要更好地进行高中生英语泛读的教学,逐渐提高学生对英语阅读的感觉,进而提高英语阅读成绩,任重而道远。  以下将针对于近
My father is in his sixties.He has worked in a local factory for years.You will not find anything unusual about him until you learn more.My father has always be
期刊
薄煤层开采在煤矿开采中具有重要意义,可以作为下层煤的矿压解放层,也可以作为下层煤的瓦斯保护层。老石旦煤矿12张妻层厚为1.10~1.20m,且煤层断层构造较多。1209综采工作面切眼出
高中阶段是学生学期的关键时期,这一阶段的学生面临着“高考”这一人生重要转折点。因此,对于高中阶段学生的学习教师与家长十分重视。英语作为一门国际通用语言,也是高中阶段学生所要学习的主要课程之一,其对于学生的成长与发展意义重大。阅读是学生学习英语的重要途径之一,其中涉及到大量的英语词汇,对学生的学习英语十分重要。同时,在高考中英语阅读理解占有重要的地位。因此,教师应当着重培养学生的英语阅读能力,并认识
在全球化日益发展的大背景下,作为世界上最大的经济体之一,中国不能避免地要融入世界之中,英语作为世界上被使用最广泛的语言,在国际交往中起着不可替代的作用。因此,我们要不断加强对于英语的学习,高中生在之前的学习中已经打下了一些英语知识的基础,但是对于阅读方面的能力还有欠缺,这也是许多高中生学习英语的弱项。本文从实际出发,针对高中英语阅读教学存在的问题,提出相应的改进策略。  1. 高中英语阅读教学存在