论文部分内容阅读
由于四旋翼飞行器的控制系统存在非线性、强耦合性、欠驱动性等问题，在捷联惯导测量单元中的累积误差大，导致姿态控制系统设计困难。为解决上述问题．提出了扩展的卡尔曼滤波器和UD分解滤波算法相结合的方式，并结合经典PID控制算法．实现了四旋翼飞行器的姿态控制系统的优化设计。经过仿真验证和实际测试表明，扩展的卡尔曼滤波器和UD分解滤波算法能够得到长时间稳定高精度的姿态数据．再应用PID控制算法，能够实现四旋翼飞行器稳定有效的姿态控制输出，达到了设计的目的。