【摘 要】
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柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索驱动.由于
【机 构】
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中国科学院研究生院,中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室,沈阳工业大学
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柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点.文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用四根柔索驱动.由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的三维转动.介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,讨论了柔索拉力的确定方法.研究结果证明在加入了约束机构后,柔索机器人可以实现更多的运动形式,这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能.
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