【摘 要】
：
针对移动机器人在旋转角度控制时，普通PID控制器存在超调、波动和普通积分分离式PID存在响应速度慢的问题。提出了改进型积分分离式PID控制算法，采取对PID控制器的比例项和积分
【机 构】
：
长春工程学院电气与信息工程学院,东北电力大学信息工程学院
论文部分内容阅读
针对移动机器人在旋转角度控制时，普通PID控制器存在超调、波动和普通积分分离式PID存在响应速度慢的问题。提出了改进型积分分离式PID控制算法，采取对PID控制器的比例项和积分项同时进行控制的方法，并针对不同阶段误差采取参数自适应的控制。改进型积分分离式PID控制器避免了超调和波动，提高了系统的稳定性，同时又提高了系统的响应速度。与普通积分分离式PID相比，系统输入大约提前500ms消除静差，系统响应大约提前400ms消除静差。在机器人旋转控制时，避免了机器人的旋转波动，减少了对轮子的磨损，同时又能准确快
其他文献
随着中国市场经济体制的不断进步,中小企业在中国经济发展中承担的角色越来越重要,贡献的力量越来越大。但受限于人才、资金、观念等因素,中小企业在财务管理方面尤其是财务
近日，怀化市委副书记、市长易鹏飞带领相关人员，头顶烈日，深入到怀化城区部分中小学校，就建设教育强市工作进展情况进行专题调研。他强调，要加强对全市教育发展的谋划和指导，努力建
标志的色彩设计是标志设计的重要内容。标志的色彩对标志涵义、设计风格、视觉效果有着重要的影响,影响着标志是否能被企业、受众人群所接受,决定了标志设计的成功与否。标志
综述了不同国家地区脑卒中个案管理师实践模式与效果评价的研究现状,包括卒中个案管理师的专业角色及资格认证,基于医院的个案管理师工作模式,医院到社区的个案管理师工作模
背景 我国是食管癌高发区,其死亡人数占全部恶性肿瘤死亡人数的16.05%,居第4位,位居世界前列。据国际癌症研究机构(Internationnal Agency for Research on Cancer)报道,2012
从大山深处采来一束束幽香的山花，虔诚地敬放在钱老的画像前，从纯净的山涧里掬一捧清亮的甘泉洒在鲜嫩的花瓣上，我们用最朴素的方式悼念心中最崇敬的科学家——钱学森!
我在踌躇和思考中探索着这个神奇的世界,我的眼前充满了无与伦比的色彩。逐渐,我对学习产生了浓厚的兴趣,也对我自己选择的专业有了深刻的认识和体会,我想用自己的专业知识,
在高校动画人才培养中,存在着注重动画制作技术而忽视学生文化艺术修养的误区。高校通过开设国画选修课程,培养学生传统文化修养,借助数字媒体技术,将水墨造型语言运用到动画
<正> 资料与方法本文收集82例86个慢性硬膜下血肿,男68例,女14例。年龄13～70岁,平均41.5岁,30岁以下者5例,31～40岁者9例,41～50岁20例,51～60岁者40例,61～70岁者8例。症状以颅内压增