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变换矩阵用来建立起铰接机械手与传统方法所获得机械手的扭矩，速度，雅各比矩阵及齐次变换矩阵之间的关系。找出在执行机构空间和在关节空间内的扭矩，速度，雅各比齐次变换矩阵之间的关系。一旦得到这一矩阵，用传统公式计算的扭矩及雅各比可变换成铰接机械手的实际扭矩和雅各比。
铰接机械手运动和动力参数的转换
【摘 要】
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变换矩阵用来建立起铰接机械手与传统方法所获得机械手的扭矩，速度，雅各比矩阵及齐次变换矩阵之间的关系。找出在执行机构空间和在关节空间内的扭矩，速度，雅各比齐次变换矩阵之间
【机 构】
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北京机械工业学院机械工程系
【出 处】
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北京机械工业学院学报
【发表日期】
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1999年4期
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