运动学分析是实施工业机器人作业控制的关键。采用D-H法对IRB 120工业机器人建模,建立了工业机器人的正运动学方程,并采用Robot Studio软件验证了正运动学方程的正确性。在此基础上,通过代数解法求得机器人关节角度,获得工业机器人运动学逆解,并采用Robotics Toolbox平台验证IRB 120机器人运动学逆解的正确性,这对IRB 120工业机器人的控制具有一定的参考价值。
目的 探讨宁波市气象因素与空气污染交互作用对居民死亡的影响,为相关部门制定减少气象因素与空气污染对人群健康危害的措施提供科学依据。方法 使用宁波市2014—2018年死因及环境监测数据,对气象因素、空气污染物和死亡人数进行相关分析,运用分布式滞后非线性模型(DLNM)估计空气污染及气象因素对死亡的影响,利用超额相对风险(RERI)来评估它们之间潜在的交互作用。结果 2014—2018年期间宁波市非
中国特色社会主义进入了新时代,国有企业党建工作的意义日益突出,充分发挥好党建的领导促进作用至为重要。同时,企业文化也是国有企业的根与魂,现阶段把国有企业党建工作融入企业文化建设是十分必要的。唯有以党的建设理论为指导,使其内化于心、外化于行,才能切实做到强根铸魂,从而推动国有企业的发展壮大,以适应中国特色社会主义的发展要求,促进国有企业迅速渗透到国际市场之中,让国有企业在党的光辉下蓬勃发展。因此,在
目的 探讨肝脏及腹部脂肪QCT参数在非酒精性脂肪肝(NAFL)中的应用价值。方法 本研究选取行QCT腰椎骨密度检查的69例NAFL患者为NAFL组,选取69例非NAFL体检者为对照组,比较两组间年龄、性别、肝脂肪含量(L-Fat%QI)、腹部皮下脂肪面积(SAT)、腹部内脏脂肪面积(VAT)及腹部总脂肪面积(TAT)、空腹血糖(FBG)、甘油三脂(TG)、总胆固醇(TC)和低密度脂蛋白(LDL)的
<正>据报道,重庆有个7岁男孩,原本性格温顺的他,近期出现了多动、注意力差、脾气暴躁等症状,还因一件小事咬伤了同学。去医院检查,被确诊为铅中毒。但谁也没有想到,医生根据男孩生活、饮食习惯及病史,排除了直接摄入铅的因素,认为男孩铅中毒最大可能是其爸爸和爷爷每人每天在家里要抽1~2包烟而使他长期受到被动吸烟(俗称“二手烟”)的侵害所致。
党建工作与企业文化相融合,不仅是坚持党的全面领导、加强党的建设的体现,更是国有企业的光荣传统与独特优势,但目前部分国企还存在认识不足、落地基础薄弱、工作形式单一、党员能力不足等问题,导致融合效果、深度都大打折扣,亟待改进与革新。
在农村小学数学教学中由于教学条件的限制,教师需要突破固有的思维积极挖掘生活中的资源对学生展开针对性教学,教师首先应当对学生的实际生活进行充分分析,积极挖掘学生已有的实际经历或经验,同时还可以利用一些生活中的事物充当教学的工具,以这多种方式对学生进行全面的生活化教学渗透,让这些生活资源发挥最大的教学效用。这种方式可以让学生通过数学知识对实际生活展开思考,保证高效的学习体验,进而提升数学课堂的教学高效
基于~1H NMR法确定了20种常见氨基酸的鉴定特征峰,快速鉴别了小儿复方氨基酸注射液(18AA-Ⅱ)中除半胱氨酸外的18种氨基酸。排除重叠信号干扰,确定了专属性强的质子信号,并经13C NMR和异核单量子相关谱(HSQC)谱图验证准确有效。同时以吡嗪作为内标物,可定量测定酪氨酸和乙酰酪氨酸,为鉴别多组分氨基酸制剂提供了一种直接、快速、简便、有效的方法。