【摘 要】
：
针对地面LiDAR点云配准中不同坐标系点云数据存在对应的平面特征不同的问题,文章提出了一种基于总体最小二乘的地面LiDAR点云数据配准算法:通过对分割后的点云数据平面拟合,
【机 构】
：
江苏联合职业技术学院南京分院; 河海大学;
【基金项目】
：
城市与建筑遗产保护教育部重点实验室开放课题(KLUAHC1306)
论文部分内容阅读
针对地面LiDAR点云配准中不同坐标系点云数据存在对应的平面特征不同的问题,文章提出了一种基于总体最小二乘的地面LiDAR点云数据配准算法:通过对分割后的点云数据平面拟合,得到相应法向量;根据不同坐标系中LiDAR点云数据对应的平面法向量,利用反对称矩阵和罗德里格矩阵的性质,用3个独立参数代替3个旋转参数,采用总体最小二乘法建立旋转矩阵解算模型;采用总体最小二乘法确定平移参数的计算公式;最后根据转换后特征点云与对应平面点云的重复情况,给出了配准模型的精度公式。实验结果表明该方法精度较高,可以取得较好的点云配准效果,适合于含有大量重复平面特征的点云数据的配准。
其他文献
创业投资是适应现代科技发展需要而在高度发达的市场经济体制内诞生的一种投融资制度创新，它在促进科技成果向现实生产力转化方面具有重要的作用。我国从上个世纪80年代中期开
<正>电视问政是官民沟通的桥梁,是提升公共监督管理质量的有效途径。"问政"最早出于《礼记·中庸》的"鲁哀公问政于孔子",意思就是咨询或讨论为政之道。电视问政就是指政府职
男女平等是社会文明和进步的体现,参政权是整个人权体系的重要组成部分,享有平等的参政权是世界各国女性矢志不渝的奋斗目标。社会文明发展至今,世界各国对女性地位的提高、
德州市目前是山东省经济欠发达地区,同时从山东省整体旅游资源状况来看,德州市的旅游资源也相对比较匮乏,是典型的经济欠发达的旅游资源贫乏地区。在这类地区发展旅游业存在
随着全球医药行业的发展,制药工程专业越来越受到社会的重视,人才需求旺盛,但是随着我国毕业生就业体制改革的深入以及高等教育规模的不断扩张,以及如今全球经济的不景气,大
注射成型是热塑性塑料和一部分热固性塑料最主要的成型加工方法。由于材料本身的特性以及复杂的加工条件,非球面光学镜片注射成型过程相当复杂。长期以来,塑料注射成型过程的
不纯正不作为犯的问题历来是刑法理论中的难题,不纯正不作为犯的理论发展至今虽已近两个世纪,但其中的每一个问题在理论上依然歧见纷呈、不甚明了,因此仍有进一步研究之必要
骨性关节炎是严重危害人类健康的疾病之一。该病发病率高、致残率高,发病机制复杂,使得该病的防治成为难点,此类治疗药物一直是药学工作者研究的热点。扎托布洛芬(zaltoprofe
中国农村中的剩余劳动力向城市流动,采取的不是世界各国在现代化的过程中普遍采取的劳动力和人口转移方式,而是农民工流动方式。因此,如何发展我国非正规就业,如何构建其支持
社会经济的持续增长,社会生活领域对于工作的高效性要求较高,对动力原件微电机产品的总体质量要求在逐渐提升。在开展微电机制造工作的过程中,充分开展质量控制工作,将能充分