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在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下，实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提．充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点，采用具有实时性优势的人工势场法，并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系，提出一种相对威胁系数的概念．该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度．将相对威胁系数应用到传统的人工势场中，形成一种新的改进型人工势场法，较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题．仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性．将