【摘 要】
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对矿山井下救援及探测机器人的结构及控制模块进行了设计。在结构设计方面，采用Creo2.0有限元软件，选取强度、耐腐蚀性良好的合金钢作为机械手选材，建立了物理模型；通过加载手指
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对矿山井下救援及探测机器人的结构及控制模块进行了设计。在结构设计方面，采用Creo2.0有限元软件，选取强度、耐腐蚀性良好的合金钢作为机械手选材，建立了物理模型；通过加载手指表面压力和侧面扭矩力作为载荷，进行了三维应力分析。在控制模块设计方面，通过气动控制回路实现了机械手的升降、松紧、回转动作及其速度控制；通过电气控制设计实现了视觉传感器、压力传感器的控制。实践表明：结构设计满足了受力及安全系数等需求；控制设计能够准确支配机械手动作程度、实时监测井下生命体征状况。多项技术融合应用于矿井救援及探测机器人，使
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