【摘 要】
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针对目前三轴陀螺仪标定存在依赖于昂贵的转台设备或标定参数不完全的问题，本文提出了一种了基于两步修正法的MEMS三轴陀螺仪标定方法。该方法首先使用六位置法对加速度计12参数模型、三轴陀螺仪比例因子、三轴陀螺仪静态零偏进行标定补偿，然后对三轴陀螺仪非正交误差模型建模，进行系统级标定。两步修正法可实现在无精密设备条件下快速准确的对各项误差进行辨识，获得良好的标定效果。仿真实验表明，本文算法所获得的非正交
【基金项目】
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国家自然科学基金（61803278）； 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室（B类）开放基金（SEU-MIAN-201802）项目资助；
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针对目前三轴陀螺仪标定存在依赖于昂贵的转台设备或标定参数不完全的问题，本文提出了一种了基于两步修正法的MEMS三轴陀螺仪标定方法。该方法首先使用六位置法对加速度计12参数模型、三轴陀螺仪比例因子、三轴陀螺仪静态零偏进行标定补偿，然后对三轴陀螺仪非正交误差模型建模，进行系统级标定。两步修正法可实现在无精密设备条件下快速准确的对各项误差进行辨识，获得良好的标定效果。仿真实验表明，本文算法所获得的非正交误差均值接近1%,标准差小于0.1%;比例因子误差均值小于0.14%,标准差小于0.004%,且具有很好的一致性。实际实验表明，65 s纯惯性导航姿态更新结果中，该标定方法的俯仰角误差精度可以达到0.624°,横滚角误差精度可以达到0.67°。
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