【摘 要】
：
在机器人气管插管前,为了满足口腔自主打开的要求,开发了一款下颌吸附手.首先,通过分析对比在肌肉牵引下下颌开口运动规律,确定了下颌吸附手的运动和驱动形式.为了满足下颌吸附手与下颌骨骼肌肉组织的相容性,下颌吸附手集成了吸附、缓冲、力探测等功能.为了提高操纵力探测的灵敏度,对弹性体相应子梁的结构做了相应处理,包括布置工艺孔,调整了其结构刚度.针对弹性体力学特性,运用有限元软件,分析了其应力和应变状态,验证了弹性体结构的合理性和功能的可行性.
【机 构】
：
安徽工程大学人工智能学院,安徽芜湖241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽芜湖241007
论文部分内容阅读
在机器人气管插管前,为了满足口腔自主打开的要求,开发了一款下颌吸附手.首先,通过分析对比在肌肉牵引下下颌开口运动规律,确定了下颌吸附手的运动和驱动形式.为了满足下颌吸附手与下颌骨骼肌肉组织的相容性,下颌吸附手集成了吸附、缓冲、力探测等功能.为了提高操纵力探测的灵敏度,对弹性体相应子梁的结构做了相应处理,包括布置工艺孔,调整了其结构刚度.针对弹性体力学特性,运用有限元软件,分析了其应力和应变状态,验证了弹性体结构的合理性和功能的可行性.
其他文献
传统直流电磁继电器采用电磁驱动方式,分断间距为2～3 mm,在工作负载增大时需增加线圈匝数,导致继电器质量增加、灭弧难度增大.为解决上述问题,采用微电机蜗轮蜗杆作为驱动机构、分断间距相比传统电磁继电器大数倍的新型高压直流继电器设计方案,并利用多物理场耦合软件Comsol Multiphysics,基于磁流体动力学(MHD)理论建立了直流继电器的二维电弧仿真模型.考虑到分断间距、电流、磁场强度以及分断速度等条件对电弧的影响,分析了不同上述条件下电弧的运动特性,得到了适定参数下较为合理的间距、工作电流、磁场强
针对GNSS/INS组合导航中量测信息时序不同步导致导航定位精度降低的问题,对导航系统的时间误差进行分析,提出一种基于补偿GNSS滞后的实时外推时间配准方法.首先,对GNSS的秒脉冲(1PPS)信号进行分频处理为惯性测量单元(IMU)提供参考时标,减小IMU频漂带来的累计误差;其次,当检测到GNSS导航信息传输完成,选取下一个IMU数据更新时刻为配准时刻;最后,基于实时外推的时间配准方法,使组合导航信息都处于相同的时间坐标下.结果表明,经过该方法能有效提高组合导航精度,融合精度提高了约40％,具有较好的实
采用离子交换法制备了 2-巯基苯并噻唑(MBT)插层的CaAl层状双氢氧化物(CaAl-MBT--LDH),并将其添加到水性环氧树脂中以提高水性涂料的耐腐蚀性.利用X射线衍射仪(XRD)、傅里叶变换红外光谱仪(FT-IR)和扫描电子显微镜(SEM)对CaAl-MBT--LDH进行了表征,结果表明缓蚀剂MBT成功插入LDH层间,CaAl-MBT--LDH具有类似六边形的结构.通过盐雾试验和浸泡试验评价了添加一定量CaAl-MBT--LDH粉末的环氧树脂涂层的耐腐蚀性能,结果表明,当0.08 mol/L MB
将金龟子绿僵菌(Metarhizium anisopliae)和小檗碱复配为水分散粒剂,可以起到既抗虫又抗病的双重效果,并且可降低田间施药的成本.测得小檗碱对绿僵菌的有效中浓度(EC50)为47.2 mg/mL,表明小檗碱对绿僵菌没有明显的抑制作用;根据以往绿僵菌的田间试验及小檗碱的抗真菌实验,确定小檗碱的最终添加量为3％(质量分数).在单因素试验的基础上,利用响应面法确定水分散粒剂的配方为:25％绿僵菌孢子粉、3％小檗碱、3％乳化剂NP-10(润湿剂)、2.1％亚甲基双甲基萘磺酸钠(分散剂)、5.3％木
采用生物絮凝吸附-倒置A2/O组合工艺处理实际校园生活污水,考察了水力停留时间(HRT)与污泥回流比参数优化对组合工艺脱氮除磷的影响.结果表明:当HRT为7 h,活化污泥回流比为40％时,组合工艺对污水处理效果最佳,对COD的去除率分别为90.98％与91.31％,对氨氮的平均去除率分别为96.02％与96.99％,对TN的平均去除率分别为71.34％与71.23％,对TP的平均去除率分别为87.73％与87.49％,出水水质均能达到国家一级A的排放标准.
针对20#碳钢表面耐磨性差的缺点,利用IPG8000光纤激光器在20#碳钢表面制备Ni625涂层,采用SEM,EDS,XRD,HV-1000硬度计与球-平面转盘摩擦试验机表征了熔覆层的微观组织以及力学性能.最后采用基于密度泛函理论(DFT)的第一性原理计算了Fe-Cr和Ni-Cr-Co-Mo两种物相的弹性性质.研究结果表明:熔覆层表面为典型的树枝晶组织,Fe-Cr物相和Ni-Cr-Co-Mo物相分别存在于枝晶和枝晶间处,熔覆层的显微硬度约为基材的2.4倍.熔覆基材和熔覆层的摩擦系数分别为0.968和0.9
为研究贵州省39个县(区)百合科植物物种多样性,进而为贵州省百合科植物种质资源保护性开发及合理利用提供依据,基于贵州省第四次中药资源普查馆藏标本记录,获得贵州省39个县(区)百合科植物总目录,结合《中国药典》对百合科植物分布情况、物种多样性及药用价值等进行分析.结果表明,百合科植物共计32属130种,主要分布在海拔500～1500 m的区域;物种数量最多的是道真县;属数量最多的县区是贵阳市乌当区,且菝葜属数量最多;入药部位以根及根茎类入药居多,功效以补虚药为主;贵州省39个县(区)的百合科植物中,百合、黄
为了研究公路机非混行环境下警告区长度的取值,利用Vissim建立养护控制区的仿真模型,模拟了养护控制区的车辆运行,分析了设计速度、交通量和非机动车流量对排队长度的影响.结果表明:设计速度和非机动车流量对最大排队长度和平均排队长度的影响均不显著.排队长度随着交通量的增加而快速上升,平均排队长度和最大排队长度的分界点宜取1600 pcu/h/ln.在此基础上明确了不同设计速度公路车道减小引起的车辆排队长度取值,结合正常车速降至最终限速行驶距离和车辆至排队尾部所需最小安全距离的理论计算值,推荐了公路机非混行环境
针对信息过载在人机交互过程中严重影响作业过程安全及作业效率这一问题,提出了识别车间作业过程信息过载主要因素的方法.首先分析了车间作业过程中可能造成作业人员信息过载的因素,建立了适用于车间作业过程的信息过载因果图模型;在此基础上进行了基于层次分析法的信息过载成因权重评价,从而识别出主要影响因素,为有效预防和控制车间作业过程信息过载提供依据.
现有的摄像头采集系统已经可以做到图像采集,定位捕捉等功能,但仍缺少大场景下高速实时定点测量与传输的功能.针对目前普通摄像系统功能单一、不完善的问题,设计并实现了一种基于互联网的摄像测量系统.该系统利用2个OV7725摄像头分别从两个角度采集目标物位置信息,两个摄像节点所采集到的数据通过一个百兆/千兆以太网交换机与连接在该交换机的一个终端节点实现网络互联,在终端上对所接收到的数据进行分析处理,得到目标物的高度值,实现了在各个场合的实时监控与目标物高度的采集.该系统利用了图像识别、网络互联等技术,能够适应未来