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随着全球化生产的形成，竞争的压力越来越大，制造企业也从传统的大批量生产转向单件、小批量的生产，用户需求多样化，个性化，这使得企业变得越来越复杂。传统企业采用的递阶式控制结构已无法对多变的市场环境作出响应，而现在比较流行的分布式结构由于技术条件的限制，还存在许多不足。本文提出了一种适度递阶的协同控制方法，它综合了递阶式和分布式控制的优点，因而具有更强的生命力。同时还给出了相应的控制基本结构和控制机理