闭链相关论文
目的探讨肩关节闭链稳定性训练对脑卒中患者上肢功能恢复的影响。方法采用随机数字表法将40例脑卒中患者分为观察组及对照组,对照组......
本文研究了含有移动副的平面四杆闭链中转动副的整转性,所得结论可用于含移动副的平面四杆机构的设计和研究。
In this paper, the......
机构的瞬时运动可以用螺旋与螺旋系描述。构件通过运动副联接成机构时,具有串联与并联两种基本形式。本文给出了构件在串、并联两种......
目前,在我国露天矿山的穿孔作业中,牙轮钻机作为一种高效穿孔设备,作用越来越大。实践证明,牙轮钻机的使用与管理对其效率的发挥......
在传统平面三支链并联机构的基础上,提出一种平面三自由度混联机构。通过杆件的曲柄条件研究了机构的可动性。扩展了可装配性定理......
目的 :观察开链、闭链测试对屈伸膝肌等速测试的影响 ,为闭链在临床上进一步应用提供理论依据。方法 :利用BIODEX多关节等速测试和......
现在越来越多的光盘都做成是自动运行的,我们都知道自动运行的奥秘其实是光盘根目录下的autorun.inf文件。但通过autorun.inf文件......
本文应用传递矩阵法,对具有封闭传动链的机床传动系统扭转振动的动态特性进行了分析与计算。并给出了:用于求固有频率与振型的自由......
§1 概述近年来,国际上一致公认齿轮—连杆组合机构是一种很好的自调机构。只要适当地调配运动链中的轮系或杆件组,或采用多封闭......
本文引入机构构基“fundmentals”概念。在以构基为钥匙分析空间链系机器人结构的基础上,着重解决闭合链系、开式链系和混合链系机......
一、引言关于间机构的综合问题,目前的多数研究还限于单自由度,单闭链机构,对于二个环路以上的多自由度空间机构的结构综合还很不......
本文作了单闭链结构机器人的运动分析和动力分析。作运动分析时,将单闭链分为左右两路,建立某一中间杆的位姿。速度和加速度恒等式......
闭链及开链柔性机构的振动控制问题已引起了许多研究者的关注,正逐渐成为机构动力学的一个新的研究热点。本文从被动控制、主动控制......
分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器......
我们在研究当前国内外森林调查技术的基础上,从生产急需出发,针对当前林业调查中的主要问题,进行科学实验,反复实测验证,不断总结......
《机械创新设计理论与方法》简介21世纪,机械产品的国际竞争愈演愈烈,其核心问题在于机械产品的方案创新设计能力,它决定了产品的......
A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, hi......
为获得平面冗余并联机构各杆件长度尺寸误差关系,进行了机构的位置建模,优化了误差尺寸。并联机构参考固高GPM2012机器人,选取顺时......
本文给出了一种解决机械手间接位置问题的新数值方法。该方法避免了对于非线性方程在列方程、消元时所遇到的困难。能够较容易地求......
由南斯拉夫 M.Vukobrabovic 等人编写的《机器人学的科学基础》丛书第三,四,六卷已于1985至1986年相继出版。这几卷和头两卷的基......
为了提高机器人精度本文发展了一种弹性变形补偿方法和相应的计算机应用软件。弹变补偿使用了有限元方法和反馈机器人各关节位移补......
本文提出一种生成有向图全部有向回路的、有效的回路向量空间算法,其中每个有向回路都由一个连支定义的基本回路(有向回路或半回路......
本文从 Lagrange-Euler 方程出发,导出了一种用于机器人动力学分析的新方法。这种新方法解决了用Lagrange-Euler 方法对机器人进行......
(1)从生物工程角度开发高分子执行机构,即用机械化学多孔材料,在水和Acetone溶液作用下产生伸张,将化学能转化为机械能,伸张响应......
本文在以影响系数矩阵为基础进行带闭链机器人的动力学方程推导时,采用了符号一数值方法。在计算机上获得一、二阶影响系数矩阵和动......
利用作者提出的机器人动力学通用算法 ̄[1],讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法,并与传统的几种力学算法在计算效率方面进......
将机器人与障碍接触视为封闭链机构,用超复数分析该封闭链,以两自由度转动关节臂为例,建立了关节空间障碍的边界方程。该方法能简洁地......
该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人,介绍了它的运动方程及其逆解,文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题。作者通过机......
介绍了一个机器人仿真系统的设计过程。该系统由若干主程序和子程序模块组成,能对机器人进行运动学、动力学和轨迹规划仿真分析,并能......
本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析,建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算......
通过把关节耦合运动转化为约束条件,对一种8关节5自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的......
研究机器人的协调控制和没有障碍物存在时的轨迹规划,利用冗余空间产生出满足终端运动要求的、性能指标优化的机器人位形,仿真结果证......
本文以Kane 动力学方程为基础,给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机器人的动力学逆问题的新方法.通过划分逻辑开链计算速度......
作者首先对夹持器和现有机器人手部机构存在的主要问题进行分析,进而对新的机器人手部机构提出四方面的功能要求。本文在引进机构......
本文利用4×4的齐次变换矩阵和高斯最小拘束原理,对含有局部闭式链的关节式工业机器人的动力学问题进行了研究,探讨了一种将闭链打......
我国研制的大型牙轮钻机,KY—250、KY—310及美国 B—E 公司研制的45—R、60—R 和 G—D 公司研制的 GD—120、GD—130等型牙轮钻......
斯可琴斯基矿业研究所1979~1980年设计制造了КБ—1型无刮板输送机样机,并用于沿水平或倾斜薄煤层巷道掘进中运送煤和岩石. КБ......
一、结构根据1973年11月份一机部冶金部在鞍山召开的矿山设备生产座谈会精神,将HYZ—
I. Structure According to the spirit of......