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提出了一种新的电液负载模拟器复合控制方案，采用改进型多余力补偿方法和PID自适应控制器并行的方式来实现对指令控制力的精确跟踪。改进型的前馈补偿方法除了有效地消除了多余力，还提高了系统的动态性能。利用CMAC神经网络的非线性逼近原理设计的鲁棒PID自适应控制器，在一定程度上改善了传统PID控制在快速性和稳定性之间存在的矛盾，降低了系统的非线性和不确定性造成的影响。仿真和试验结果证明了该控制方案的有效性。