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对于四足机器人,腿型和关节姿态的布置形式极为重要,决定着机器人的运动学和动力学性能;在特定工况下利用ADAMS简化模型仿真结果进行综合分析,得出全膝式、内膝肘式具有较佳的综合性能;为了消除动力学仿真误差的影响,建立ADAMS优化模型,从机器人配置对性能的敏感度考虑,得出内膝肘式为最佳的关节配置形式,为物理样机调试与优化提供了理论依据。