【摘 要】
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提出了建立具有公共构件的双臂手动力学解析模型方法以及双臂手的模型矩阵的装配方法，导出了模型中各矩阵元素的数字——符号表达式，研究了相应的软件系统，可自动生成具有公共臂
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提出了建立具有公共构件的双臂手动力学解析模型方法以及双臂手的模型矩阵的装配方法，导出了模型中各矩阵元素的数字——符号表达式，研究了相应的软件系统，可自动生成具有公共臂双臂手的动力学模型矩阵，并给出实例说明。
A method to set up the arms analytical model of the arms with a common component and the assembly method of the model matrix of a two-armed hand are put forward. The numerical-symbolic expressions of each matrix element in the model are derived. The corresponding software system is researched. The dynamics model matrix with arms and arm of common arm is given and an example is given.
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