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为了改善患者康复医疗的条件，使患者在虚拟环境中获得视觉、听觉和力觉反馈，提出一套利用虚拟现实和机器人技术进行踝关节康复医疗的方案，详细地介绍了硬件和软件的设计思想和设计方法，包括：踝关节并联机器人设计、虚拟环境平台开发、运动控制设计和康复病案数据库的建立。基于虚拟现实的踝关节康复系统，将运动治疗和心理治疗有机地结合起来，为残疾患者提供一种有效的康复功能医疗器械。