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介绍了齿轮转子马达的结构原理和工作原理。对复合齿轮转子马达进行了分类，阐明了Ⅰ型低速大扭矩型复合齿轮转子马达的工作原理。对该种马达的排量公式及瞬时扭矩公式进行了数学推导，分析了该马达的输出扭矩脉动率。并对马达的径向力进行定性分析。结果表明该马达具有输出扭矩大、低速启动性能好、力学性能好、运行平稳、噪声低等特点，其性能明显优于其他种类的低速大扭矩马达，除用于普通液压系统外，在一定条件下还可用于纯水液压系统，本文为I型复合齿轮转子马达的进一步开发设计提供了理论依据。