【摘 要】
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本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制
【机 构】
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本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。
This paper studies the torque control algorithm and its simulation of a free-flying space robot (FFSR) for capturing moving targets. Firstly, a solution algorithm for calculating the driving torque of the joint of FFSR was established. Secondly, a novel FFSR algorithm was proposed based on the generalized Jacobi matrix-based method of decomposition velocity control. Finally, computer simulation verified the proposed algorithm is correct Sex.
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