【摘 要】
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本文提出了机器人腕力传感器的数学模型,分析了连续接触时传感器的动态响应,讨论了由测量不精确,测量方法的近似及惯性力而引起的三类误差,探讨了各自的补偿方法。文中还探讨了如
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本文提出了机器人腕力传感器的数学模型,分析了连续接触时传感器的动态响应,讨论了由测量不精确,测量方法的近似及惯性力而引起的三类误差,探讨了各自的补偿方法。文中还探讨了如何由实际控制系统的性能要求选择适当的传感器性能参数。本文的研究将促进对与环境相作用的力传感器的动态性能的认识,对机器人的实用化也有着重要意义。
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