并联机构实轴伺服电机的振动抑制

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lhihxk

【摘要】

：

分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制.在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,

【作者】

：

牛志刚张建民

【机构】

：

北京理工大学,北京理工大学

【出处】

：

中国机械工程

【发表日期】

：

2005年23期

【关键词】

：

并联机构电机振动抑制 TURBO PMAC 超前观测 parallel kinematics mechanism motor vibration restra

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分析了Turbo PMAC运动控制器的超前观测功能,将其应用于并联机构实轴电机的振动抑制.在PRS-XY混联加工平台上进行的实验证明,在使用Turbo PMAC运动学功能进行并联机构控制时,利用其超前观测功能,能有效地抑制电机振动.研究证明,Turbo PMAC的超前观测功能实质上是一种变插补周期的控制方式,不依赖于具体机构的运动学模型.

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