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<正> 引言机器人系统是一个非线性,强耦合的动力学系统。由于机械制造工艺水平和制造成本的限制,实现的机器人的结构参数和运动参数不可避免的存在偏差。在运动过程中,机器人本身的某些误差源(如间隙误差)、当高速运动时在惯性力作用下产生的弹性变形与振动以及外界的干扰(如噪声等)所产生的误差都是不确定和随机的。经运动传递矩阵和误差传递矩阵传递后所得的机器人操作手末端的位姿误差也就随时间的变化而不同。也就是说在运动过程中,操作手末端的误差具有时变性和随机性。同时,各个误差源对机器人的干扰作用是互相关联的,