【摘 要】
：
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,
【机 构】
：
江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点试验室
论文部分内容阅读
针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究.利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节
其他文献
本文以A地财政局处置财富培训中心资产为例,站在评估机构的角度,分析评估过程中存在的问题。并提出细化工作任务加强人员培训、提高资产资料质量、通过收益法对评估值验证、
区域性的绘画,因其背后特殊的地理、历史、文化的影响,表现出不同的面貌,也正因为其不同,才体现出世界文化的多姿多彩,山西绘画也因其特定的地域文化背景和存在渊源,表现出独
对压力传感器隔离封装中的关键部件——波纹膜片,采用有限元分析的方法,分别得到了2,4,6个波纹的膜片的弹性特性,并根据封装要求选择了6波纹的膜片。通过比较不同波数的膜片
本文总结了地理标志农产品宜宾早茶的发展历程,并就其存在的问题进行深入分析,进而提出发展宜宾早茶的对策建议,以促进其健康稳定的发展。
环境是人们赖以生存的载体,近些年来随着人们生活水平的不断提高,人们对改善自身家居环境的要求也越来越高。而要得到一个舒适、温馨的家居环境,首先就要对家居环境进行感知
<正>IgA肾病是一组以系膜区IgA沉积为特征的系膜增生性肾小球肾炎,故又称"系膜增生性IgA肾病",为一种免疫病理诊断的肾小球疾病,可发生于任何年龄,但16岁～35岁的患者占总发病
针对传统AGV中超声波避障和机械结构防撞防护系统不足,提出了基于红外传感器避障和基于压电电缆的防撞综合防撞系统的设计方法,并对红外与压电电缆传感器构成的AGV综合防护系
在航空运输产业迅猛发展的大好形势下,中国航空配餐业面临着大发展、大转折、大突破的历史机遇。据有关预测,未来5～8年中国航空运输市场的增量将达到两位数,2008年北京奥运会
作为反垄断法三大支柱之一的滥用市场支配地位是世界各国反垄断法的一个重要领域。我国《反垄断法》于2008年正式颁布施行，这部法律明确规定了滥用市场支配地位行为是主要规制
太原市拥有丰富的旅游资源,但总体布局较为分散,只有搞好旅游交通规划建设,才能发挥出太原旅游资源的整体效应。太原旅游交通的优势在于:交通基础设施建设规模大,具备较强的