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目标跟踪对自主移动机器人是一项重要的任务，但往往系统成本高、体积大、耗能高，跟踪控制算法复杂，不适合于小型移动机器人的应用场合。本文结合一种低成本的嵌入式颜色视觉系统，提出了一种简单实用的目标跟踪方法，基于图像的HSV闽值分割，经过颜色分割识别物体，通过实时对比目标中心在图像平面的坐标与图像平面中心的偏差，产生相应控制命令驱动云台电机保持目标中心坐标始终处在图像平面中心矩形框内，从而实现移动机器人对目标持续有效的瞄准跟踪。通过移动机器人在不同崎岖地面运动对所提出目标跟踪控制方法进行了验证。