【摘 要】
：
针对重型车辆电液复合转向系统(Electro-hydraulic hybrid steering system,EHHS)无人驾驶模式下的转向跟踪控制问题,首先建立了考虑EHHS系统参数不确定性及外界干扰影响的转
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目(51575047)
论文部分内容阅读
针对重型车辆电液复合转向系统(Electro-hydraulic hybrid steering system,EHHS)无人驾驶模式下的转向跟踪控制问题,首先建立了考虑EHHS系统参数不确定性及外界干扰影响的转向系统完整非线性动力学模型;然后提出了一种自适应双闭环转向跟踪控制策略,外控制环设计参数自适应率,以有效适应模型参数摄动,采用改进滑模控制计算期望转向力矩,内控制环则利用PI控制转向电机电流,实现对期望转向力矩跟踪;最后利用Matlab/Simulink对EHHS系统模型以及提出的控制策略进行仿真
其他文献
文章总结了改革开放后中国大众几个时期的着装面貌,以分析人们的服饰观念的点滴变化为切入点,探析改革开放35年间人们的生活、思想,乃至社会的发展变化,分析服饰变化之所以实
面对我国经济不断转型并飞速发展的新常态,创新创业已经成为当代的流行大趋势,'大众创业,万众创新'已经成为现代经济发展的主要驱动力之一。本文笔者就创新创业背景
传统文学批评家是否可以批评网络文学，这是一个似是而非的话题，因为这里涉及批评的权利、能力、态度等等问题，但它又是一个有意思的话题。假如我们不是一下子就陷入理论辨析语境
以潜浮式无人艇船体结构为研究目标,采用Solidworks软件建模设计了符合项目需求的无人艇三体船体结构,提出了三体结构加防撞框架的船体结构,制定了合理三体船体制造方案,选择
土地利用现状变更调查是国家全面掌握土地利用变化情况,获取土地利用现状数据的主要途径,是一个对地类图斑、权属界线、行政区划等变化情况进行外业实地调查,内业完成对土地
目的分析小剂量罗哌卡因和舒芬太尼腰硬联合麻醉在无痛分娩中的应用效果。方法230例产妇,根据麻醉方式不同分为治疗组和常规组,各115例。常规组产妇分娩时行硬膜外麻醉,治疗
随着我国工业化的发展和城市化进程的加快,集中供热成为供热行业的主流,城市供热面积的扩大,供热管网直埋敷设的长度、管径也随之增大,管网投资占总投资的比重相应增大。因此
目的 探讨经支气管镜电切、电凝及氩离子凝固术治疗肺部恶性肿瘤患者的临床效果。方法 选取医院2016年10月至2019年3月收治的86例肺部恶性肿瘤患者,根据患者或家属意愿分为两
邓小平同志既是伟大的共产主义者,又是伟大的民族英雄。他以中华民族的独立和富强为己任,为此贡献出自己的全部智慧。争取民族独立、实现民族富强,是中华儿女一百多年来梦寐
通过L9（3）^4正交设计对氯磺酸-吡啶法制备枸杞多糖硫酸酯（SLBP）的修饰条件进行优选,最佳条件为V（氯磺酸）∶V（吡啶）=1∶4,反应温度80℃,反应时间2 h.枸杞多糖硫酸酯中硫的质量分数可达