【摘 要】
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利用ARM微控制器,基于本实验室自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手的手指系统,构建了主从遥操作夹持控制系统.本文设计了AT91RM9200 ARM 微控制器与外围器件的
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利用ARM微控制器,基于本实验室自主研发的医疗机器人用关节式主操作手和从操作手的手指系统,构建了主从遥操作夹持控制系统.本文设计了AT91RM9200 ARM 微控制器与外围器件的硬件电路,并在运行于硬件平台的LINUX操作系统上开发了相应的硬件驱动程序.实验表明该系统可以有效控制缝合针的夹持操作.
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