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针对一类非匹配不确定非线性系统，提出一种鲁棒自适应渐近输出跟踪控制方法，该方法无须已知不确定性函数及其各阶导数上界。基于Lyapunov函数方法，给出了鲁棒自适应控制律以及GCMAC神经网络权值调整算法，通过后一个状态镇定前一个状态，最终达到了对期望输出的渐近跟踪，同时系统状态有界。应用于电液位置伺服系统的仿真结果表明该控制策略是有效的，对系统不确定性和未知干扰具有较强的鲁棒性。