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分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势。本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上,采用分层递阶和多Agent概念,构造了一个装配系统-MROCAS系统。该系统具有任务自动建模分解,快速重组、良好柔性、友好人机界面,各机器人具有一定自主能力等特点,它实现了在较复杂环境下快速完成装配作业。