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研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台，介绍其结构布局特点，基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件，描述工作空间的影响因素，对于该6DOF并联马机构的求解，通过数值法求得，并使用MATLAB工具编制程序，绘制其工作空间的轮廓图，为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据。